Meist kommt diese Meldung nach Updates.
Geh mal die Punkte ab:
a) die Firewall-Exeptions pruefen, also Steam freigeben (auch, wenn du teilnimmst, die neue Beta-Sache der Community (overlay.exe oder so)!
b) Steam deinstallieren und neu installieren, damit die Updates neu geladen werden.
c) notfalls System komplett neu aufsetzen
MfG